SLAM定位建图算法
SLAM技术与使用外部信号输入检测位姿的全球导航卫星系统和信标不同,SLAM作为独立系统进行工作,感知本体位姿和周围环境。

SLAM适用于全新环境中,估计本体运动位移(跟踪)和绘制周围环境(建图),也可以在已知环境中使用,在预定义地图中估计本体位姿(重定位)。
三维3D SLAM为何越来越受欢迎
u二维2D激光雷达SLAM目前广泛应用于自动导引车 (AGV),但二维激光雷达提供的环境信息有限,通常需要用户定义初始位姿(即无法进行重定位),而且对环境变化的适应能力较弱。
u通过使用图像或三维3D激光雷达,提供更多的环境信息,帮助机器人从任何位姿开始重定位,而且对环境变化的适应能力更强。

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